ABB机器人提供由信号触发的中断功能，在中断里可以停止机器人运动，移动到新位置（例如service位置）后，再回到停止位置，继续原有运动功能。
例如下图：
1. 机器人正常轨迹p1-->p2--> p3。
2. 在运行时，突然收到信号要求机器人停止，机器人停止在pSensor，
3. 然后机器人运动到service完成一系列动作
4. 返回停止位置pSensor，
5. 继续执行没有走完的轨迹。
具体代码如下：
proc test1() IDelete intno1; CONNECT intno1 WITH tr1; ISignalDI diSensor,1,intno1; ! 其他主程序 ENDPROC TRAP tr1 VAR robtarget p; ! 停止运动 stopmove; ! 存储还没走完的轨迹 storepath; ! 记录停止位置 p:=CRobT(); ! 移动到新位置 MoveL offs(p,0,0,100),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0; ! 返回停止位置 MoveL p,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0; ! 恢复没走完的轨迹 restopath; ! 开始运动 startmove; ENDTRAP
以上代码在IRC5控制柜执行，不需要任何额外选项。
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!1
若使用Omnicore系统机器人，会提示缺少3113-1 Path Recovery选项。（主要是涉及storepath等指令，若不使用，直接stopmove后用新的moveL语句，会提示缺少storepath指令）
所以，现场有该应用的机器人，需要提前购买3110-1 Path Recovery选项。(ABB Omnicore机器人已经推出了中国地区软件促销包，即可以较高折扣同时获取worldzone，multitask，collision detection和path recovery 四个选项：4个选项要一起购买）
TRAP tr1 VAR robtarget p; ! 发出QuickStop停止信号，机器人停止，光标停在stopmove PulseDO vdoQStop; stopmove; ! 先存储未走完的轨迹，再执行新的轨迹。 storepath; p:=CRobT(); MoveL offs(p,0,0,100),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0; MoveL p,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0; restopath; startmove; ENDTRAP
