机器人控制柜：IRC5
应用：IDFP涂胶应用
RobotWare Version: 6.12.4008
IDFP Version: 6.12.1930.04
故障：涂胶设备定量缸Doser1 偶发的出现133207故障，故障出现频率越来越高
故障信息：
处理过程：
1.查看故障信息，多次出现看此故障
2.现场排胶测试，会偶发出现上述故障，出现频率越来越高，同时可以听到1号定量缸内发出异响
3.将定量缸拆下来，检查发现丝杆磨损，钢珠掉出来很多，还有钢珠磨损的情况，见下图：
确认丝杆磨损，需要更换丝杆及相关组件。
定量缸结构示意图如下，6号部件损坏：
换新的部件（Ball screw drive）后，故障解决。
故障总结：
丝杆传动机构（Ball screw drive）需要每月进行3次润滑，保证丝杆表面有一层油膜。润滑不及时，丝杆传动机构（Ball screw drive）就容易损坏。
