ABB 机器人外轴运行顿挫，多和机械连接、伺服系统、控制参数及通信链路相关，不同原因对应不同的排查和解决方式，以下是详细梳理，可按从易到难的顺序排查：
机械结构相关问题
连接部件松动或磨损：外轴的联轴器、螺栓、齿轮齿条等连接部位若松动，动力传递会中断或不稳定；而联轴器磨损、齿轮齿面磨损等，会造成传动间隙过大，运动时就会出现顿挫。可先用扭矩扳手检查减速器、电机底座等关键部位的螺栓扭矩，紧固松动部件；再观察联轴器是否有裂纹、齿轮齿面是否有磨损，若存在损坏需及时更换。比如电机轴与传动机构的联轴器磨损后，可直接更换同型号联轴器恢复传动精度。
润滑不足或杂质干扰：外轴的导轨、轴承、减速器等部件缺润滑脂，或润滑脂干涸、混入铁屑等杂质，会增大运动阻力，导致顿挫。可检查这些部位的润滑状态，清理旧油脂和杂质后，补充符合 ABB 规格的专用润滑脂；对于导轨类外轴，还需定期清理导轨滑块处的粉尘，避免杂质堆积。
负载不匹配或重心偏移：外轴负载超过额定载荷，或工件重心偏离机械臂几何中心，会让电机输出扭矩波动，引发顿挫。可用电子秤测量负载重量，确保不超额定值；若重心偏移，可通过加装配重块、调整工件安装位置来平衡重心，减少负载对运动的影响。
伺服与编码器故障
编码器信号异常：编码器是定位核心部件，其信号线松动、氧化，或编码器内部故障、零点偏移，都会导致位置反馈信号失真，外轴因定位不准出现顿挫，还可能伴随 “ENCODER” 相关报警。可先断电检查编码器接头，清洁氧化触点；用万用表检测线路电阻，排查断线问题；若怀疑编码器故障，可更换编码器测试，或通过驱动器菜单重新校准编码器零点。
伺服电机故障：伺服电机轴承损坏、绕组受潮短路等，会导致电机输出动力不稳定，引发顿挫，同时可能伴随电机外壳异常升温。可手动转动电机轴，感受是否有卡顿阻力，若有则可能是轴承损坏，需拆解更换轴承；用兆欧表测量电机三相线绝缘电阻，若阻值低于 2MΩ，说明绕组受潮或老化，需检修绕组或更换电机。
控制参数设置不当外轴首次运行或负载变更后，若 PID 控制参数不匹配，会导致运动响应异常，出现顿挫。比如速度增益（Kv）过低会降低伺服刚度，位置增益（Kp）过小会让响应迟缓，两者参数不当均可能引发顿挫。可通过示教器进入 “配置 - 主题 - MOTION - LAGCONTROLMASTER”，选择故障外轴调节参数：先调 Kv 增加伺服刚度，再调 Kp 提升响应性，最后增大积分时间（Ti）降低超调。参数修改后需重启生效，也可通过专用代码在线调试参数，无需反复重启。
通信总线异常外轴通过 PROFINET 等总线与控制器通信，若总线终端电阻连接错误、通信帧丢失，或 IP 地址冲突，会导致控制指令传输延迟，引发顿挫。可检查总线终端电阻是否正常安装；用总线分析仪检测通信状态，排查帧丢失问题；同时确认驱动器 IP 地址、站号无冲突，若通信指示灯异常，需重新检查总线接线，修复破损的总线线缆。
