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在 RobotStudio 中手动创建jointtarget（关节目标点）片段，适用于直接定义机器人特定关节角度位置，步骤清晰且可精准控制参数，具体操作如下：

前提准备

1. 已在 RobotStudio 中创建或加载机器人工作站（包含目标机器人，如 IRB 1200、IRB 6700 等）。

2. 熟悉目标机器人的关节数量（如 6 轴机器人含 J1-J6，部分带外部轴需额外配置）。

具体步骤

Step 1：打开 RAPID 程序编辑器

1. 在左侧 “工作站浏览器” 中，展开 “控制器” → 选中机器人对应的控制器（如 “Controller-1”）。

2. 右键控制器 → 选择 “配置” → “RAPID”，打开 RAPID 程序模块管理界面。

3. 双击需要添加jointtarget的程序模块（如默认的T_ROB1\Module1），打开 RAPID 编辑器。

Step 2：声明jointtarget变量

在 RAPID 编辑器中，需先声明一个jointtarget类型的变量（用于存储关节角度数据）：

1. 在编辑器空白处右键 → 选择 “插入指令” → “变量声明”。

2. 在弹出的 “变量声明” 窗口中：

• 类型：下拉选择 jointtarget（关节目标点类型）。

• 名称：自定义变量名（如MyJoint1，需符合 RAPID 命名规则：字母开头，无空格）。

• 点击 “确定”，生成变量声明语句：

  rapid

• VAR jointtarget MyJoint1;  // 声明一个名为MyJoint1的关节目标点变量

Step 3：为jointtarget变量赋值（核心步骤）

jointtarget变量需要具体的关节角度、轴配置等参数，格式为数组，需手动填写或参考现有数据：

1. 在变量声明下方，输入赋值语句（语法：变量名 := [参数列表];）。

2. 参数列表格式（以 6 轴机器人为例，无外部轴）：

   rapid

3. [j1, j2, j3, j4, j5, j6, conf1, conf2, conf3, [extax1, extax2, ...]]

• j1-j6：6 个关节的角度值（单位：度，需在机器人允许范围内，参考手册）。

• conf1-conf3：轴配置参数（0 或 1，用于避免奇异点，新手可暂设为 0，后续根据报警调整）。

• extax：外部轴角度（无外部轴时填[0,0,0,0]，有外部轴需按实际数量填写）。

4. 示例（IRB 1200 机器人，关节角度为 J1=0°、J2=-45°、J3=90°、J4=0°、J5=60°、J6=0°）：

   rapid

5. MyJoint1 := [0, -45, 90, 0, 60, 0, 0, 0, 0, [0,0,0,0]];

Step 4：验证jointtarget的有效性

1. 检查语法错误：若语句下方出现红色波浪线，说明格式错误（如逗号遗漏、角度超范围），需根据提示修正。

2. 关联到运动指令（可选）：若需让机器人运动到该关节点，可插入MoveJ指令并关联变量：

• 右键 → “插入指令” → “运动” → “MoveJ”。

• 在MoveJ指令中填写目标点为声明的变量，例如：

  rapid

• MoveJ MyJoint1, v1000, z50, tool0\WObj:=wobj0;

  （v1000为速度，z50为转弯半径，tool0为工具坐标系）。

Step 5：仿真测试

1. 点击 RobotStudio 工具栏中的 “仿真” → “播放”，观察机器人是否按jointtarget的关节角度运动。

2. 若出现报警（如 “关节超限”“轴配置冲突”）：

• 检查j1-j6角度是否在机器人允许范围（参考手册，如 IRB 1200 的 J2 关节范围通常为 - 110°~150°）。

• 调整conf1-conf3参数（可从示教器或现有正常路径点中复制配置值）。

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注意事项

1. 轴配置参数：conf1-conf3决定机器人在同一位置的关节姿态（避免奇异点），若运动时报警 “轴配置冲突”，需修改这三个参数（通常为 0 或 1 的组合，如1,0,0）。

2. 外部轴：若机器人带轨道、变位机等外部轴，extax数组需包含对应轴的角度（数量与外部轴数一致，如 1 个外部轴填[30,0,0,0]表示旋转 30°）。

3. 单位一致性：所有角度均为 “度”，若误填为弧度会导致运动异常。

通过以上步骤，可手动创建并使用自定义jointtarget片段，精准控制机器人关节位置，适用于离线编程中固定姿态的复用场景。