ABB 协作机器人（如 YuMi 系列）的 Powa 控制柜及整体系统的运输、安装操作需严格遵循安全规范，以避免设备损坏或人员安全风险。以下是关键操作步骤及注意事项简介：
一、运输操作
1. 包装检查与准备
原包装确认：运输前需确认设备是否为原厂包装（含机器人本体、Powa 控制柜、示教器、电缆等），包装应完好无损，避免挤压、碰撞导致内部部件（如关节、传感器）损坏。
固定与防护：
机器人本体：若为拆分运输，需用专用固定支架或泡沫包裹关节部位，防止运输过程中晃动导致机械结构变形。
Powa 控制柜：单独放置在防震托盘上，底部用螺栓或绑带固定，避免倾倒；柜内若有松散部件（如电缆）需提前固定，防止运输中碰撞内部元件。
示教器：放入专用包装盒，避免挤压屏幕或按键。
2. 运输方式与限制
搬运工具：根据设备重量选择合适工具（如叉车、液压升降平台），确保承重能力匹配（机器人本体 + 控制柜通常约 50-150kg，具体以型号为准）。
起吊要求：若需吊装，需使用设备自带的吊装点（机器人本体顶部通常有专用吊环，控制柜侧面可能有吊装孔），严禁随意捆绑结构薄弱部位（如机械臂末端、控制柜门板）。
运输环境：避免极端温度（-20℃~60℃以外）、湿度（>85% RH）及剧烈震动，防止电子元件受潮或机械部件损坏。
二、安装操作
1. 安装环境要求
场地条件：
地面平整、坚固，能承受设备总重量（建议混凝土或钢结构地面，避免地砖或不平整地面导致倾斜）。
周围无强烈振动源（如冲床）、强电磁干扰（如大型电机）或腐蚀性气体，远离粉尘、液体飞溅区域。
预留操作空间：机器人工作半径内无障碍物，控制柜周围至少保留 50cm 空间（便于散热、接线和维护）。
环境参数：
温度：0℃~45℃（工作状态），-10℃~55℃（存储状态）。
湿度：20%~80% RH（无冷凝），海拔≤1000m（超过需降额使用）。
2. 设备就位与固定
机器人本体安装：
桌面安装：将机器人底座用膨胀螺栓固定在工作台面（确保台面承重≥2 倍机器人重量），拧紧固定螺丝（参考手册扭矩值），防止运行时晃动。
地面或支架安装：根据底座安装孔位，使用配套螺栓固定在专用支架或地面，确保垂直 / 水平精度（可用水平仪校准）。
Powa 控制柜安装：
可落地放置（底部调节脚找平）或壁挂安装（需确认壁挂支架承重能力，并用膨胀螺栓固定在墙体）。
控制柜需与机器人本体保持合理距离（通常建议≤5m，避免电缆过度拉扯），且柜门朝向便于操作的方向。
3. 电缆连接
断电操作：所有电缆连接前，确保控制柜主电源未接通，避免触电或短路。
核心电缆连接：
机器人本体与控制柜：通过专用动力电缆（带屏蔽层）和信号电缆连接，插头对准接口后旋紧锁扣（如 M23 圆形插头），屏蔽层需可靠接地。
示教器：连接至控制柜正面的示教器接口，旋紧锁扣防止脱落。
电源电缆：按之前提到的 “E10_TypeA 接线” 规范连接主电源，确保地线可靠接地。
外部 I/O 与网络：根据需求连接急停、安全门、EtherNet/IP 等外部接口，整理电缆并固定（避免缠绕或踩踏）。
三、安装后检查与调试
机械检查：
确认机器人本体和控制柜固定牢固，无松动；机械臂关节活动自如，无卡滞或异常声响。
检查所有电缆连接是否正确、牢固，屏蔽层是否接地良好。
电气安全检查：
用万用表测量主电源绝缘电阻（相线与地线间≥1MΩ），确认无短路。
检查急停回路：按下急停按钮，确认机器人系统能立即响应（动力切断、报警提示）。
初步上电测试：
首次上电时，先接通主电源，观察控制柜指示灯是否正常（无故障代码），风扇是否运行。
通过示教器启动系统，检查机器人是否能正常初始化，关节是否有异常动作。
四、注意事项
人员资质：运输和安装需由经过培训的专业人员操作，避免非专业人员搬运导致设备损坏或人身伤害。
安全标识：安装区域需张贴 “注意机器人工作范围”“禁止进入危险区域” 等标识，协作机器人虽具备安全功能，但仍需避免非预期接触。
文档留存：保留包装材料（如原厂木箱、泡沫），以备后续移机或维修时使用；妥善保管安装手册和接线图，便于后期维护。
