标准来源：IEC 60204-1（设备电气安全），ISO13850 规定急停只能用 Cat0 或 Cat1（Cat2 不能作为急停）。 对应伺服安全功能：

• Cat0 = STO（Safe Torque Off，安全转矩关闭）

• Cat1 = SS1（Safe Stop 1，安全停止 1），先按斜坡减速，静止后再触发 STO 适配你 ABB AC500 / AC500-S + 伺服电缸压装场景

 Stop Category 0

定义：拍下急停，立即切断执行机构产生运动的动力，无受控减速，电机靠惯性滑行 + 机械抱闸停机

1. 动作时序：急停触发 → 立刻 STO，撤销电机扭矩，驱动器不再输出力矩；电机靠惯性滑行，靠机械抱闸 / 摩擦停止。

2. 动力：扭矩瞬间移除；伺服主功率回路关断

3. ABB 实现方式：

• 普通 AC500：双通道急停按钮→安全继电器，安全继电器硬线直接驱动伺服 STO 端子

• AC500-S 安全 PLC：SF_EmergencyStop 输出驱动 STO

4. 特点

• 停机响应极快；一旦 STO 生效，驱动器不再产生任何驱动力

• 停机距离不可控，高惯性负载会滑行一段；竖直电缸极易下坠，必须可靠抱闸

• 简单、成本低，是最通用的急停方案

5. 缺点：高速 / 大惯性负载，冲击大，容易撞坏工装、工件；压装机如果高速下压时触发 Cat0，电缸惯性冲击会损坏产品。

6. 适用：小惯量设备、简单顶升、挡料机构

 Stop Category 1

定义：拍下急停，驱动器保持供电，按预设减速斜坡受控减速；检测到轴静止（或超时）之后，再触发 STO 切断扭矩

1. 动作时序：急停触发 → 伺服按设定减速曲线减速 → 速度降到 0 → 再激活 STO，移除动力。

2. 动力：减速阶段驱动器仍然输出扭矩做制动，停稳后才切断动力

3. ABB 实现（AC500-S 安全 CPU）：

• SF_EmergencyStop（急停检测）+ SF_SafeStop1（SS1 安全停止监控）

• 通过 FSoE (EtherCAT 安全总线) 或安全 DI 下发 SS1 指令给伺服

• PLC 安全 FB 持续监控：轴必须在设定时间内降到静止；超时则判定故障，直接强制 STO

4. 特点

• 减速曲线可控，冲击小、停机位置可控；压装机、高惯性、竖直电缸优先推荐

• 整个过程需要安全 PLC + 支持 SS1 的伺服驱动器，硬件成本更高

• 有监控超时保护：如果负载卡滞无法减速，超时后自动降级为 Cat0 STO，保证安全

5. 缺点：实现复杂，必须 AC500-S 安全 CPU，普通 AC500 标准 CPU无法做认证级 Cat1 安全急停

核心对比表

表格

注意

1. Cat1 不是 “软件普通减速”普通 AC500 在程序里调用MCA_QuickStop做减速，只是普通运动停止，不属于安全认证的 Cat1。认证级 Cat1 必须用 AC500-S 安全 FB SF_SafeStop1，属于安全回路。

2. Cat0 STO 之后，伺服没有保持力矩！竖直安装的电缸，Cat0 急停瞬间电机扭矩消失，只靠电机机械抱闸锁住；抱闸失效会直接下坠，风险很高，这种场景优先 Cat1。

3. 复位逻辑两者一致： Cat0、Cat1 都遵循 ISO13850：急停按钮释放后，必须人工按复位按钮，禁止自动重启。

4. 安全等级：Cat0、Cat1 都可以做到 PLd/PLe，SIL3；区别是停机方式，不是安全等级高低。

推荐选型

• 如果是水平电缸，惯量不大，预算有限：Cat0（安全继电器 + STO），成本最低。

• 如果是竖直电缸、高速下压、精密压合，担心急停瞬间冲击损坏工件：AC500-S + SF_SafeStop1，Cat1 SS1 方案。

补充 Cat2

Cat2：受控减速，停稳后驱动器持续保持动力、不切断扭矩，用来保持位置。仅用于安全监控停机，ISO13850 不允许把 Cat2 当作急停。