重点区分：Stop Category 0（立即切断动力，自由停机）、Cat1（受控减速停机后切断动力）、Cat2（软件安全减速，动力不断）； 核心原则：安全等级高的设备，绝对不能只靠 PLC 程序内部逻辑做唯一急停，必须有独立硬件硬回路兜底。适配你前面的伺服 / 电缸压装设备。

方案 1：安全继电器独立硬件急停

架构

急停按钮双通道常闭接入安全继电器；

• 安全继电器主触点直接切断伺服 / 电机动力回路

• 安全继电器辅助触点接入 AC500 的 DI，通知 PLC：急停触发

• PLC 收到 DI 急停信号后，软件层面停止所有运动指令、复位使能、禁止自动启动

动作逻辑

1. 拍下急停 → 安全继电器硬件立即切断伺服动力 / 主接触器，PLC 哪怕死机也能切断

2. 安全继电器辅助 DI 给到 AC500，PLC 程序：禁止所有输出、停止 EtherCAT/PROFINET 运动指令、HMI 报警

3. 释放急停按钮 → 需要外部手动复位按钮复位安全继电器（禁止自动重启，符合 ISO13849）

优点：成本适中、独立安全回路，PLC 故障不影响急停；适合绝大多数非标自动化、电缸压装机 ，局限：Cat0 直接断电停机；如果需要Cat1 受控减速停机，安全继电器要配合伺服 STO 端子

伺服应用推荐：安全继电器输出接到伺服STO 安全转矩关闭端子，不是单纯切断主电源，伺服受控停机。

方案 2：AC500-S 安全 PLC（安全 CPU，SF_EmergencyStop 安全功能块，最高 SIL3 / PL e）

AC500-S 是带安全认证的安全 PLC，在 Automation Builder 里调用预认证安全 FB SF_EmergencyStop，双通道 DI 接入急停按钮ABB。

• 急停按钮两路常闭接入 AC500-S 安全 DI，SF_Equivalent 做双通道差异监控

• SF_EmergencyStop：内置故障锁存，松开急停后必须手动复位，不会自动重启

• 可搭配：

• SF_SafeStop1：监控伺服 Cat1 安全停止，监控轴在规定时间内停机

• 总线安全：PROFIsafe / FSoE (EtherCAT 安全协议)，直接给伺服下发安全停止指令

• 安全输出：安全 DO 直接驱动安全继电器 / 伺服 STO

程序要点：

SF_EmergencyStop(
    S_EStopCh1:=DI_Estop1,
    S_EStopCh2:=DI_Estop2,
    S_Reset:=DI_ResetButton,
    S_StartReset:=FALSE,
    S_AutoReset:=FALSE,
    S_EStopOut=>Estop_Out,
    Error=>Estop_Err,
    DiagCode=>Estop_DiagCode
);

S_StartReset、S_AutoReset 设 FALSE，上电 / 急停释放后必须手动复位，满足安全标准ABB

优点：安全等级最高；支持总线安全停机，可实现 Cat1 受控减速停机，适合压装、多电缸同步设备 ，缺点：需要 AC500-S 安全 CPU，硬件成本高，程序要做安全验证

方案 3：普通 AC500 标准 DI 采集急停

很多新手踩坑：只把急停单通道接到普通 DI，PLC 程序里做逻辑切断输出。

• 接线：急停常闭 → AC500 普通 DI

• 程序：DI 急停信号触发，程序内部停止运动、复位 DO、停止 EtherCAT 运动轴（MC_Stop / MCA_QuickStop）

• 致命缺陷：如果 PLC 死机、DO 点粘连、CPU 故障，急停失效；不能满足 ISO13849 安全标准，只能做告警 + 辅助停机，不能作为唯一急停手段

EtherCAT 伺服快速停止专用 FB：MCA_QuickStop，优先级高于 MC_Stop，直接驱动 CiA402 驱动器进入 QuickStop 状态，伺服按驱动器设定减速曲线停机ABB

适用：小型低风险设备，必须额外增加独立安全继电器硬件回路做兜底

方案 4：总线分布式急停

适合多工位、多台设备联网，本地 + 远程急停：

1. 现场各工位急停接入 FSoE 安全 IO 模块，EtherCAT 总线送到 AC500-S 安全 PLC

2. 安全 PLC 判断任意急停按下，通过 FSoE 总线给所有伺服下发安全停止指令

3. 同时硬线 STO 仍然保留作为兜底

优势：远程急停、布线简洁；适合生产线多电缸阵列 ，注意：总线只是传输安全信号，仍然需要硬线 STO 作为最后一道保护，不能只依赖总线

停止类别对照

1. Cat 0（类别 0，非受控停机）：安全继电器硬触点切断伺服动力 / STO，立即切断扭矩，自由停机；适合大部分普通急停

2. Cat 1（类别 1，受控停机）：先让伺服按设定减速曲线减速停机，停机完成后切断动力；压装电缸推荐，减小机械冲击，AC500-S+SF_SafeStop1 实现

3. Cat 2（类别 2，软件安全停止，动力不断）：安全 PLC 持续监控轴，减速停机，动力保持；多用于安全限位，一般不作为主急停

选型快速对比

表格

关键注意事项

1. 急停按钮必须双通道常闭，单通道不满足安全标准；线路断线时自动触发急停

2. 禁止仅依靠 PLC 输出点切断伺服动力，PLC DO 触点粘连会导致危险；优先 STO 端子或者主回路安全继电器硬切断

3. 复位逻辑：急停释放后，必须手动按复位按钮，禁止自动重启，符合 ISO13850

4. 伺服停机选择：

• Cat0：STO，立即撤销扭矩；竖直负载注意坠落风险，需要抱闸时序配合

• Cat1：先减速停稳，再触发 STO；压装电缸优先选用，减少冲击

5. 安全回路布线：急停信号线远离动力电缆，双通道分开走线，降低共模干扰

6. 普通 AC500（非 S）+ 伺服 EtherCAT：程序中调用MCA_QuickStop做快速停止，但只能作为辅助，硬件 STO 兜底必不可少

推荐方案

AC500 普通 CPU + 独立安全继电器，急停双通道接入安全继电器；安全继电器输出接伺服 STO 端子；辅助触点进 AC500 DI；PLC 程序收到 DI 信号执行 MCA_QuickStop 快速停止、关闭所有运动指令、HMI 报警。 兼顾安全、成本，调试简单。