AC500（Automation Builder，CODESYS 内核）一共有 4 种任务：自由运行 Freewheeling、周期 Cyclic、事件 Event、状态 StatusABB。周期任务 Cyclic：按设定固定时间间隔触发执行，带优先级，支持被更高优先级任务抢占，是运动控制、PID、高速逻辑的核心任务，区别于自由运行任务。
一、周期任务关键配置参数
Interval（周期时间）：设定理论触发间隔，例如
t#10ms；AC500‑V3 最小可达 1ms，部分运动场景支持 500μsABB。Priority 优先级：0~31，数字越小优先级越高；高优先级任务可以打断低优先级周期任务、自由运行任务。
Watchdog 看门狗：任务允许最大执行时间；任务实际运行时间超过看门狗时间 → CPU 报任务溢出故障，应用停止ABB。
Missed cycle behavior
Next（默认）：错过本周期，放弃本次，等待下一个定时点；会丢扫描。ASAP：CPU 空闲立刻补跑错过的任务，容易任务堆积抖动变大ABB。调用列表：任务下按顺序调用 1 个或多个 Program（POU）；POU 内部可用 JSR 调用子例程。
可以同时创建多个不同周期、不同优先级的周期任务，例如：1ms 运动任务、10ms 逻辑任务、100ms 人机交互任务。
二、一次周期任务完整执行时序流程
系统定时器按照
Interval计时，到达时间点产生任务调度请求。
定时时间到达，产生任务调度请求
如果此刻 CPU 正在执行更高优先级任务：本周期任务进入任务队列排队等待。
如果当前 CPU 运行更低优先级任务（自由运行 / 低优先级周期任务）：操作系统执行完当前正在执行的单条指令，保存现场（寄存器、堆栈、程序断点），抢占打断低优先级任务。
任务开始：读取输入缓冲区周期任务任务开始瞬间，统一拷贝 I/O 输入缓冲区数据到任务内部；本任务整个执行过程中，输入变量不再跟随硬件实时刷新，模拟传统 PLC “输入采样” 行为ABB。
注意：这是本任务内部的副本；其他任务读写同一个 IO 标签，仍然可以读到最新硬件值，任务之间 IO 副本互相独立。
执行本任务下所有 POU 程序
按照任务配置里 POU 调用顺序依次执行；
POU 内部梯形图从上向下、SCL 从上到下执行；JSR 跳转子例程，执行完毕返回断点；
运行过程中，更高优先级任务（事件任务、更高优先级周期任务）还可以再次抢占本周期任务，保存现场，执行高优先级任务，结束后回到断点继续执行，不是从头重新跑本周期任务。
任务执行结束：输出数据写入输出缓冲区用户逻辑运算完成，任务结束时刻，把任务内部输出变量，批量写入 IO 输出缓冲区；真正硬件总线发送，由总线周期任务（Bus‑Cycle Task）完成，不一定立刻输出到端子ABB。
任务退出，释放 CPU 时间片CPU 回到被打断的低优先级任务断点继续运行；周期任务进入休眠，等待下一次定时时间到来。
重点：周期任务的 Interval 是两次触发请求的时间间隔，不是 “任务执行完之后再等待 Interval”。 例：设定 10ms 周期；任务实际运行 3ms；不是 “跑完等 7ms”，而是系统每 10ms 就发起一次任务调度请求。
三、IO 刷新机制
AC500 有一个独立概念：总线周期任务 Bus‑Cycle Task，负责真实和硬件 / 总线交换 IO 数据（本地模块、EtherCAT、PROFINET）ABB。
普通周期任务：任务开头复制总线任务已经更新好的输入缓冲区；任务结束把输出写到输出缓冲区。
真正物理 IO 读写发生在总线周期任务，不在你的应用周期任务内部。
如果你的逻辑周期任务和总线周期时间不一致：会存在 IO 数据延迟。
EtherCAT 运动控制强烈建议：运动逻辑 POU 直接放在 EtherCAT 总线周期任务中，保证逻辑和总线同步，消除抖动eero。
通俗理解： 应用周期任务拿的是 “总线任务已经采集好的快照”；应用算出输出交给缓冲区，由总线任务去发给硬件。
四、三个重要现象：抖动、周期溢出、任务抢占
1、周期抖动 Jitter
理论 10ms 周期，实际每次触发间隔会有微小偏差（例如 9.7~10.4ms），叫抖动。 产生原因：中断抢占、通讯负载、其他任务占用 CPU。运动控制场景抖动必须尽量小，要把运动任务设置最高优先级，任务内部不要放通讯、MSG、大运算。
抖动数值可以在任务看门狗监控页面在线查看ABB。
2、周期溢出
任务实际执行时间＞设定 Interval 周期时间例如周期 10ms，任务每次要跑 13ms。
模式 Next：丢掉本次扫描，等待下一个 10ms 时间点执行，任务不会停机，但逻辑会丢周期。
模式 ASAP：CPU 一有空就立刻跑，任务不断堆积，抖动恶化。
只有当执行时间超过看门狗时间，PLC 才会故障停机。
工程准则：周期任务最坏执行时间 ≤ 周期时间的 50%，留出余量给中断、通讯。
3、多周期任务抢占示例
TaskA：周期 10ms，优先级 2（高）
TaskB：周期 50ms，优先级 10（低）
TaskB 正在运行；10ms 定时到，TaskA 触发；
系统打断 TaskB，保存断点；完整执行 TaskA；
TaskA 结束；回到 TaskB 被打断的位置继续执行，TaskB 不会从头重新扫描。
五、周期任务 vs 自由运行任务 vs 事件任务对比
表格
| 项目 | 周期任务 Cyclic | 自由运行 Freewheeling | 事件任务 Event（硬件中断） |
|---|---|---|---|
| 触发条件 | 固定时间间隔 Interval | 上一轮执行完毕立刻再次执行 | 硬件边沿 / BOOL 上升沿触发 |
| 周期确定性 | 高，受抢占抖动影响 | 完全不确定，随程序负载变化 | 异步，事件到来即触发 |
| 优先级 | 0‑31，可抢占 | 默认最低优先级 | 高优先级，可抢占周期任务 |
| IO 行为 | 任务起止做 IO 快照拷贝 | 任务起止 IO 快照拷贝 | 任务起止 IO 快照拷贝 |
| 典型用途 | PID 调节、运动控制、定时逻辑 | 主工艺逻辑，大流程处理 | 高速硬件中断、事件响应 |
六、实操编程要点
周期任务内部尽量简短，禁止放大的 Modbus/TCP 通讯、文件读写，这类逻辑放到低优先级自由运行任务。
多任务共享全局变量：周期任务被打断时，高优先级任务修改全局变量会造成数据撕裂；解决：任务开头拷贝副本，逻辑全部使用副本。
EtherCAT 运动：运动轴的工艺 POU，放在 EtherCAT 总线周期任务，不要放在普通自定义周期任务，保证总线同步。
看门狗设置：看门狗时间建议设置为周期时间的 3‑5 倍，防止偶然抖动直接停机。
不要把周期任务 Interval 设置小于硬件总线周期，否则 IO 数据还没更新，读到旧数据。
若需要传统 PLC“输入采样‑程序‑输出刷新” 确定行为：就全部逻辑放在同一个周期任务，不要跨任务读写 IO。
七、和西门子 S7‑1200 循环、三菱 FX5U 扫描对比
S7‑1200：OB1 固定循环扫描；硬件中断 OB 打断 OB1；整个 CPU 只有一套全局 IO 映像区，所有 OB 共用。
FX5U：单循环扫描；中断 I 指针在 END 之后执行；全局统一 IO 映像。
ABB AC500：每个任务在自己任务起止做 IO 快照；不同任务的 IO 快照副本相互独立，这是最容易踩坑的区别。
